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本质问题还是，机器人只会机械复刻记录下来的固定动作，无法理解动作背后的物理逻辑与因果经验。

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下一阶段的关键，则是从Whole-Body Control（WBC，全身控制）迈向Whole-Body Intelligence 二者有什么区别？ 全身控制关注平衡、稳定、接触约束等底层控制问题，目标是让机器人完成一个动作；全身智能则希望机器人能够调动整个身体，在复杂环境中完成长时程、多任务的自主决策与协同执行。